ЗАДАНИЕ: МИНИ-СУМО - Регламент

Регламент соревнований по МИНИ-СУМО
2.01 от 28.02.2011
по версии Открытого робототехнического турнира на Кубок Политехнического музея.
Регламент основан на правилах FSI All Japan Robot Sumo Tournament (перевод robosport.ru).

1. Условия состязания

1.1. Общие положения
Состязание проходит между двумя роботами. Цель состязания - вытолкнуть робота-противника за пределы ринга.
Ринг представляет собой площадку круглой формы. Поверхность ринга черная. По периметру ринга проходит белая ограничительная линия. Размеры роботов не должны превышать 10 см по длине и ширине в начальном состоянии и 14 см. по длине и ширине в разложенном состоянии. Высота роботов не ограничивается. Масса роботов не должна превышать 500 гр.
Поединок состоит из трех раундов и проводится до 2-х побед одного из роботов.
Роботы должны быть включены или инициализированы вручную в начале раунда по команде судьи, после чего они должны оставаться неподвижным в течение 5 секунд. После старта не допускается никакое вмешательство в управление роботом и ход поединка.
Робот считается покинувшим ринг, если какая-либо часть робота коснулась поля за пределами ринга (внешняя вертикальная стенка ринга считается «за пределами»).

1.2. Команда
Участниками соревнований являются команды. Поскольку главным действующим лицом является робот, то каждый робот представляется своей командой. Количественный состав команды произволен.
Член команды, осуществляющий непосредственное представление робота и его управление (секундирование), называется оператором.

2. Ринг

1. Диаметр ринга - 77 см.
2. Высота ринга - 2 - 2,5 см
3. Цвет ринга - черный.
4. Цвет ограничительной линии (линия Tawara) - белый.
5. Ширина ограничительной линии Tawara - 2,5 см.

В центре ринга могут быть нанесены две параллельных линии Shikiri коричневого цвета.

• Ширина линий Shikiri - 1 см.
• Длина линий Shikiri - 10 см.
• Расстояние между линиями Shikiri - 10 см.

Помимо линий Shikiri на ринге могут быть нанесены линии, определяющие возможные зоны старта (зоны расстановки роботов).
В случае отсутствия линий стартовые зоны определяются судьей.
Во время проведения поединка вокруг ринга должна соблюдаться свободная зона шириной не менее 1 м. Свободная зона вокруг ринга может быть отмечена специальным образом. Нахождение участника в свободной зоне во время поединка наказывается штрафом.

3. Робот

3.1. Требования к роботу

1. Робот должен быть автономным.
2. Предельные габариты робота в начальном состоянии: ширина – 10 см, длина – 10 см.
3. Предельные габариты робота в разложенном состоянии: ширина – 14 см, длина – 14 см.
4. Высота робота не ограничена.
5. Масса робота - не более 500 гр.
6. Робот должен быть оснащен пусковой кнопкой «Старт». После нажатия кнопки «Старт» робот должен оставаться на месте в течение 5 секунд и лишь затем имеет право переходить к активным действиям.
7. Во время проведения поединка робот должен быть оснащен легкоразличимой меткой - номером, назначаемым каждому участнику соревнований.

Под активным действием понимается начало движения робота (в т.ч. – разворот).
В течение пятисекундной паузы после нажатия пусковой кнопки разрешается переконфигурация робота. Например, робот может изменить свои размеры - перейти в «разложенное состояние». При этом габариты робота в разложенном состоянии по длине и ширине не должны превышать 14 на 14 см.
Переконфигурация робота после начала активных действий запрещена.

3.2. Конструктивные запреты

• Запрещено использование каких-либо клейких приспособлений на колесах и корпусе робота.
• Запрещено использование каких-либо приспособлений, дающих роботу повышенную устойчивость, например, создающих вакуумную среду.
• Запрещено создание помех для ИК и других датчиков робота-соперника, а также помех для электронного оборудования.
• Запрещено использовать приспособления, бросающие что-либо в робота-соперника или запутывающие его.
• Запрещено использовать жидкие, порошковые и воздушные вещества, в качестве оружия против робота-соперника.
• Запрещено использовать легковоспламеняющиеся вещества.
• Запрещено использовать конструкции, которые могут причинить физический ущерб рингу или роботу-сопернику.
  Роботы, нарушающие вышеперечисленные запреты снимаются с соревнований.

3.3. Переконфигурация робота
Участники имеют право на оперативное конструктивное изменение робота между раундами и матчами (в т.ч. - ремонт, замена элементов питания и проч.), если внесенные изменения не противоречат требованиям, предъявляемых к конструкции робота и не нарушают регламентов соревнований.

4. Поединок

Поединок состоит из 3-х раундов.
Чистое игровое время раунда - 90 секунд, за исключением специального решения судьи. В игровое время не входят технические задержки и игровые паузы.
Каждая команда соревнуется за получение зачетных очков, дающихся судьями за выталкивание соперника за пределы ринга.
Команда, получившая очко, выигрывает раунд независимо от прошедшего от начала раунда времени.
Команда, получившая второе очко или выигравшая 2 раунда, выигрывает весь поединок.
Если победитель поединка не определен за три раунда, назначается дополнительный раунд или победитель может определяться судейским решением, основывающимся на боевой активности роботов во время проведенных раундов.
Если время поединка закончилось, а ни одна из команд не набрала 2 очка, но при этом у одной из команд есть одно очко, то эта команда выигрывает в поединке.

Окончательное решение о победе той или иной команды принимает судья.

Поединок считается законченным после объявления судьей его результатов. Команда, покинувшая место проведения поединка до объявления главного судьи о конце поединка, считается проигравшей поединок.

5. Начало и остановка раунда

Перед началом поединка и между раундами судья имеет право проверить характеристики робота на предмет соответствия п.3 настоящего регламента. В случае обнаружения нарушений требований п.3. участнику присуждается поражение в поединке. Если роботы обеих команд не соответствуют техническим требованиям, оба робота могут быть сняты с соревнований.

5.1. Расстановка роботов
Перед началом раунда роботы устанавливаются на ринге, каждый в своей зоне. Разграничение зон определяют линии Shikiri.
Робот или часть робота не должны выходить за пределы линии Shikiri на сторону противника.
Взаимное расположение роботов определяется путем жеребьевки. Всего определено 6 начальных (стартовых) позиций. Карточку с указанием позиции в первом раунде выбирает участник, указанный первым в турнирной таблице.

Варианты начальной расстановки:

Все настройки роботов осуществляются до жеребьевки, определяющей взаимное расположение участников.

5.2. Начало поединка
Непосредственно в поединке участвуют судьи и операторы роботов – по одному из каждой команды.
О начале раунда объявляет судья, после чего участники ждут команду судьи о старте.
При получении этой команды операторы одновременно нажимают пусковые кнопки, расположенные на роботах, и немедленно покидают внешнюю область вокруг ринга. Ширина свободной зоны вокруг ринга должна быть не менее 1 м. Это делается для того, чтобы не создавать помех роботам. Присутствие членов команд в свободной зоне во время поединка наказывается штрафом команды-нарушителя.
Роботам разрешено начинать активные действия спустя 5 секунд после нажатия пусковой кнопки.
Судья имеет право самостоятельно осуществлять как расстановку роботов по результатам жеребьевки, так и нажатие пусковых кнопок, обозначенных участниками до жеребьевки.

5.3. Прерывание старта
Каждый оператор один раз во время всего поединка может остановить старт раунда без начисления штрафа, но не позднее, чем за 1 секунду до окончания обратного 5-секундного отсчета. Задержка старта разрешена не более чем на 30 секунд. Задержка на большее время может быть осуществлена лишь по специальному разрешению судьи. После устранения неполадки роботы вновь устанавливаются на старт.

5.4. Предупреждения (штрафы)
В ходе поединка участники могут получить не более трех предупреждений - штрафов. Второе предупреждение, полученное участником по любому поводу в течение раунда, означает поражение в раунде. Третье означает поражение в поединке.

5.5. Фальстарт
Если робот начинает движение во время пятисекундного обратного отсчета, это считается фальстартом.
Фальстартом также считается нажатие оператором пусковой кнопки до получения команды судьи "Старт".
За фальстарт участник получает предупреждение, после чего роботы вновь устанавливаются на стартовые позиции.

5.6. Остановка поединка
Раунд останавливается и возобновляется только после того, как судья объявляет об этом.
Раунд может быть остановлен и снова начат судьей после того, как:

1. Оба робота сцепились и остановились на одном месте более чем на 5 секунд без каких либо новых действий с их стороны. Если происходят какие-то новые действия со стороны любого из роботов, судья может увеличить время клинча до 30 секунд.
2. Если роботы остановились более чем на 5 секунд без какого-либо контакта между собой или двигаются по рингу без контакта между собой, судья может увеличить время до остановки раунда до 30 секунд.
3. Если оба робота одновременно оказались снаружи ринга и нет возможности определить, кто это сделал первым, то назначается новое начало раунда.
4. У одного из роботов произошло отделение конструктивного элемента, могущего помешать проведению поединка. В этом случае отвалившаяся деталь убирается с ринга и поединок продолжается.

Время между раундами не должно превышать 30 секунд и может быть увеличено только по решению судьи.
Команда может попросить остановить раунд и поединок в случае поломки своего робота. Если команда не имела до этого штрафов и просьба об остановке поединка поступила от команды впервые, судья может отложить поединок на 5 минут для устранения поломки. В любом случае команде присуждается поражение в раунде.
Если неисправность не устранена в течение 5 минут, то команде засчитывается поражение в поединке.

5.7. Изменение размеров робота
До истечения времени обратного отсчета робот может изменить свои размеры. При этом габариты робота в разложенном состоянии по длине и ширине не должны превышать 14 на 14 см.

6. Победные очки и штрафы

Очко (победа в раунде) дается в следующих случаях:

1. Робот соперника вытеснен за пределы ринга (робот касается какой-либо своей частью поля за пределами ринга).
2. Робот соперника самостоятельно покинул ринг.
3. Один из роботов остановился более чем на 5 секунд раньше другого. В этом случае одно очко присуждается последнему.
4. Робот все время вел себя гораздо активней своего соперника. Если один из роботов явно не пытается атаковать своего соперника в течение 10 секунд, то его сопернику может быть присуждена победа в раунде.

Штрафы могут быть присуждены в следующих случаях:

1. Кто-либо из операторов нарушил пределы свободной зоны во время раунда.
2. Робот начал движение раньше истечения 5 секунд после команды о начале раунда (технический фальстарт).
3. Фальстарт оператора робота (оператор нажал стартовую кнопку раньше команды судьи).
4. Высказаны требования об остановке поединка без веских на то оснований.
5. Задержано начало раунда дольше, чем на 30 секунд без особого распоряжения судьи.
6. Во время поединка выявлены несоответствия робота п.3. настоящего регламента.
7. Некорректное поведение участников.

Команде, нарушившей последние два пункта о штрафах, присуждается поражение в поединке.
В остальных случаях каждое нарушение суммируется. После первого нарушения команда предупреждается. После второго нарушения команде присуждается поражение в раунде и одно очко отдается сопернику. После третьего предупреждения команде присуждается поражение в раунде, поединке и второе очко отдается сопернику. Каждое нарушение суммируется только для текущего поединка. В следующих поединках они не учитываются.

7. Судейство

Для проведения поединков назначаются судья и ассистент (второй арбитр). Ассистент ведет протоколы поединков, отмечая, по решению судьи, штрафные и выигрышные очки.
Участники могут обжаловать решение судьи, подавая апелляцию. Апелляция должна быть подана сразу по окончании раунда либо поединка. Апелляция подается главному судье соревнований.

---

Лист изменений

Дополнения и изменения в версии регламента 2.01

1. Раздел "1. Условия состязания" разбит на два подраздела – "1.1. Общие положения" и "1.2. Команда".
2. В п. "1.2. Команда" определены понятия "команда", "участники" и "оператор".
3. В п. "3.1. Требования к роботу" определено понятие "активного действия". Там же определен интервал времени, в течение которого робот имеет право перейти в разложенное состояние: "В течение пятисекундной паузы после нажатия пусковой кнопки разрешается переконфигурация робота".
4. В п "4. Поединок" более четко определена продолжительность раунда.
5. В п. "5.3. Прерывание старта" уточнено, что оператор имеет право приостановить раунд без начисления штрафа один раз за весь поединок.
6. В п. "5.7. Изменение размеров робота" указано, что робот может изменить свои размеры до истечения времени обратного отсчета.

Комментарии к регламенту соревнований по МИНИ-СУМО
по версии Открытого робототехнического турнира на Кубок Политехнического музея.
2.01 от 28.02.2011.

Приведенные ниже комментарии предназначены для разъяснения некоторых спорных моментов, касающихся судейства, а также некоторых технических и организационных моментов.

1. Изменение размера робота

«В течение пятисекундной паузы после нажатия пусковой кнопки разрешается переконфигурация робота. Например, робот может изменить свои размеры - перейти в «разложенное состояние». При этом габариты робота в разложенном состоянии по длине и ширине не должны превышать 14 на 14 см».

Очевидно, что габариты 10x10 см. являются весьма жестким ограничением. В большинстве случаев в этот размер достаточно тяжело уместить ковш, являющийся классическим элементом конструкции роботов-сумоистов. Поэтому предельные габариты в разложенном состоянии могут достигать 14х14 см.
Ограничение предельных габаритов введено для устранения ситуаций раскладывания робота «на весь ринг» и доведения соревнования до абсурдных ситуаций, например, когда робот выдвигает по сторонам от своего корпуса большие белые плоскости («флаги») для введения робота-противника в заблуждение о своем местоположении. В том числе, использует ковш исключительно большой площади, окрашенный в белый цвет, для обмана датчиков края ринга у робота-противника.
Кроме того, ограничение предельных габаритов призвано исключить ситуацию банального опрокидывания роботов с большой высотой (бывало такое: делался большой – длинный – робот, ставился «на попа», а в начале поединка робот просто опрокидывался; формальные требования при этом были соблюдены – стоящий вертикально робот действительно был 10 на 10 см.).
Реконфигурация робота именно в течение пятисекундной паузы, необходима для того, чтобы роботы не использовали специальных активных приспособлений для опрокидывания противника и осуществления прочих воздействий, кроме толкания корпусом. В противном случае использование подобного рода приспособлений неизбежно приведет к применению разрушающих воздействий.

2. Порядок проведения соревнований

В зависимости от состава и количества участников соревнований могут применяться различные схемы проведения состязаний.

2.1. Игра на выбывание
В случае большого количества участников производится жеребьевка, согласно которой формируются пары соперников. Победители первого круга формируют следующий список пар и т.д., т.е. при этой схеме проигравший выбывает из состязания. В полуфинале встречаются 4 участника. Вышедшие в финал борются за первое и второе места, а оставшиеся полуфиналисты - за третье.

2.2. Круговая система
При небольшом количестве участников возможна организация турнира по схеме «каждый с каждым». Победителем является робот, набравший максимальное количество побед.

2.3. Возрастные категории
В зависимости от состава участников, при проведении соревнований возможно разбиение по возрастным категориям. При этом:

1. робот может участвовать лишь в одной категории;
2. разрешен переход участника из младшей в старшую категорию, но не наоборот;
3. если в команде имеются разновозрастные участники, то возрастная категория определяется возрастом самого старшего члена команды.

3. Пятисекундная пауза и свободная зона

«П.5.2. Начало поединка. …Роботам разрешено начинать активные действия спустя 5 секунд после нажатия пусковой кнопки».

Если в момент активизации робота в рабочей зоне имеются «посторонние препятствия», то датчики робота могут среагировать не на противника, а на эти «препятствия». Это неоднократно наблюдалось при проведении соревнований: робот с пятисекундной задержкой реагировал не на соперника, а на оператора робота-противника, который хоть и убегал из рабочей зоны, но все-таки не достаточно быстро, чтоб датчики не успели на него отреагировать.

4. Реконфигурация и активные действия

«П.3.1. Требования к роботу. … После нажатия кнопки «Старт» робот должен оставаться на месте в течение 5 секунд и лишь затем имеет право переходить к активным действиям».
«П.3.1. Требования к роботу. … Переконфигурация робота после начала активных действий запрещена».
«П.5.7. Изменение размеров робота. До истечения времени обратного отсчета робот может изменить свои размеры».

Запрет на реконфигурацию после начала активных действий вызван тем, что, во-первых, сложно определить время, в течение которого робот может изменять свою конфигурацию. В старых правилах было понятие "однократного изменения размеров", однако возможна ситуация, когда робот начнет реконфигурацию в момент контакта с противником, а отсюда могут следовать как случайные, так и преднамеренные повреждения роботов, особенно в случае неизбежной эскалации методов реконфигурирования, которые могут превратиться в механизмы атаки.
Во-вторых, пятисекундная пауза – это не только время для освобождения игровой зоны, но и время для подготовки роботов к бою (анализ ситуации, приведение робота в боевое состояние). Такой подход позволяет реализовывать более интересные конструкции роботов. К тому же это может оказаться и более зрелищным.

«П.3.1. Требования к роботу. … Под активным действием понимается начало движения робота (в т.ч. – разворот)».

Иногда используется весьма простая конструкция сброса ковша-отвала, при которой сброс осуществляется «дерганьем» робота. Если такое кратковременное «дерганье» не приводит к изменению начального положения и ориентации робота, то его не следует относить к началу движения и, следовательно, к активным действиям.

5. Активность роботов

Как и в настоящем, «человеческом» спорте, должна поощряться активность поведения бойцов. В спорной ситуации преимущество должно быть у активной, атакующей стороны.

5.1. Клинчи
«Раунд может быть остановлен и снова начат судьей после того, как <…> оба робота сцепились и остановились на одном месте более чем на 5 секунд без каких либо новых действий с их стороны».

Зависание робота. Часто возникает ситуация, при которой робот, выталкиваемый с ринга, зависает над краем площадки, «сев на брюхо». При этом его соперник при всем его старании не может вытолкнуть свесившегося робота (особенно тогда, когда робот умудряется зацепиться за кромку ринга какой-нибудь своей выступающей частью). В этой ситуации целесообразно присудить победу активному (атакующему) роботу.
Действия во время клинча. После того, как судья объявляет клинч, роботы вновь должны быть установлены в исходную позицию. Во избежание поломок роботов целесообразно, что бы расстановку роботов осуществляли сами члены команд. Роботы устанавливаются в позицию, определяемую судьей, а далее, после команды судьи «Старт!» игроки должны быстро покинуть пределы свободной зоны. При этом соблюдение роботами пятисекундной паузы не требуется. В такой ситуации роботы будут находиться в равных условиях.

5.2. Обоюдное падение
«Если оба робота одновременно оказались снаружи ринга и нет возможности определить, кто это сделал первым, то назначается новое начало раунда».

Ссылаясь на п.4 настоящего регламента («Окончательное решение о победе той или иной команды принимает судья.»), целесообразна следующая оценка ситуации: если оба робота одновременно оказались снаружи ринга и при этом один из роботов явно совершал активные действия (атаку), то победа присуждается активному роботу.

6. Выход за пределы ринга

«Робот считается покинувшим ринг, если какая-либо часть робота коснулась поля за пределами ринга (внешняя вертикальная стенка ринга считается «за пределами»)».

На самом деле, робот может формально выходить за пределы ринга, когда какая-нибудь его часть находится за ограничительной линией. Обычно это связано с наличием выступающих частей робота (ковшей, отвалов и т.п.) и с расположением датчиков границы. Однако если при этом робот самостоятельно возвращается на ринг, то выход за границы не регистрируется. Если же робот «повисает» на границе, как в ситуации, описанной в п.4.1. Комментариев к регламенту, то судья имеет право засчитать это положение, как выход за пределы ринга и присудить роботу поражение.

Вопросы по регламенту