Алгоритмы: движение вдоль стены

Не правда ли программа, заданная в качестве задачки на понимание NXT-G вэтом посте, похожа на программы, поясняющие движение вдоль линии, в этом?

NXT-G: опрос сенсора расстояния (UltraSonic)

В стандартной поставке Lego Mindstorms NXT есть четыре сенсора:
* касания (Touch)
* звука (Sound)
* световой (Ligth)
* расстояния (Ultrasonic)

По принципу своей работы первые три сенсора можно назвать простыми. Во время их опроса из программы, показатели напряжения снимаются со соответствующего элемента электронной схемы (фоторезистор или микрофон) и преобразуются в форму понятную для нашей программы - для NXT-G это проценты.

С сенсором расстояния дела обстоят немного сложнее. По своему физическому устройству его можно представить как передатчик и приемник: передатчик испускает волну в ультразвуковом диапазоне, волна отраженная от удаленной поверхности улавливается приемником.