Определение положения предмета с помощью датчиков расстояния

(C)

	Понятие триангуляция знакомо многим, кто хоть раз разбирался как работают GPS приемникиили тем, кто изучал что такое радиопеленгация. На самом деле это понятие пришло из геометрии и геодезии. Но сейчас пойдет речь именно о триангуляции, как способе определения координат или местоположении предмета.

Aswin - блогер из Дании, регулярно публикующий свои заметки на блоге NXT Time. Недавно опубликовал очень интересный материал - он показал, как с помощью двух датчиков расстояния (он использовал стандартные NXT Ultrasonic датчики) можно с допустимой точностью определить местоположение предмета. Для определения местоположения как раз и использовался метод триангуляции. 

В качестве экспериментальной установки он использовал следующую конструкцию:

Lego механизмы: ход гусеницей

Lego механизмы: ход гусеницей

Не смотря на то, что колесный Lego-робот, все еще наиболее часто собираемая конструкция, не стоит списывать со счетов возможность использовать гусеничный ход для перемещения вашего устройства. В стандартной поставке коробочной версии Lego Mindstorms NXT 2.0 есть два трака, с помощью которых можно сконструировать различные гусеничные механизмы.

А что если, взять только одну гусеницу и научить робота использовать только ее для движения?

Но как же, тогда роботу выполнять повороты? Ведь, одна гусеница может ехать только либо вперед, либо назад.

Оказывается, выход есть!

Взгляните на это видео. Автор сего механизма особым образом изменяет конфигурацию тела гусеницы, так что некрутые повороты становятся для него вполне возможными.

Идея для урока: изучение свойств шестереночных передач (состязание)

Для более младших школьников занятие по изучению шестереночных передач предлагается вести в другом ключе - соревновательном.

Для этого предлагается использовать следующий механизм: Dragster

Идея для урока: изучение свойств шестереночных передач (лабораторная работа)

Прежде чем переходить к созданию сколько-нибудь сложных роботов, одно из занятий курса "Программирование Lego-роботов" должно быть посвящено рассмотрению свойств шестереночных передач, а также знакомство с таким понятием, как передаточное число.

Чтобы не обременять учеников сложной теорией, предполагается, что они могут ознакомиться с этой темой через несколько экспериментов. Например, в ходе экспериментов можно посмотреть как различные сочетания шестерен влияют на движения тележки вот такого робота:



Инструкции по сборке можно найти здесь.

Суть эксперимента в следующем. Ребята запускают робота, который пытается двигать тележку в соответствии со следующим заданием: выяснить сможет ли двигаться нагруженная тележка и насколько быстро при одной и той же мощности двигателя, но для разных конфигурациях шестерней.

Идея для урока: роботы следят друг за другом

Довольно интересная демонстрация, которая может быть использована на уроках по программированию Lego-роботов, а в частности в ходе знакомства с основами Теории Автоматов, была обнаружена в блоге electricbricks.com.

В этой демонстрации предлагается собрать цепочку из однотипных роботов:



Предположим, первый робот из цепочки движется по какой-то траектории (заранее запрограммированная или задающаяся удаленно). Для остальных роботов алгоритм описан с помощью следующих состояний:

Нет света или он слишком далеко (сенсоры не получают света вообще или слишком мало)	Стоять
Свет двигается вправо (правый сенсор получает больше света)	Движение вправо
Свет двигается влево (левый сенсор получает больше света)	Движение влево
Свет прямо перед роботом (на обоих сенсорах одинаково света)	Движение прямо

Тогда при корректной реализации, может получиться что-то вроде: