ДО курс по робототехнике

4 апреля 2013 г.

WRO 2013: Категория ЭкоГрад

(С)WRO

Регламент состязаний роботов Экогород
УЧАСТИЕ
• Состав команды 2-10 школьников.
• Во время проведения состязаний в зоне соревнования находится два участника команды (операторы), остальные располагаются вне зоны.
ОБОРУДОВАНИЕ
• Оборудование (робот и другие аксессуары) должно быть изготовлено из элементов LEGO.
• Электрические элементы должны быть типа LEGO MINDSTORMS.
• Общее количество электрических элементов каждого типа, которые вы можете использовать в любом раунде ограничивается.

Для RCX пользователяДля NXT пользователя
Motors (3)
RCX контроллер (1)
Датчик касания (2)
Датчики освещенности (2)
Датчики вращения (3)
Третий датчик касания или датчик освещенности (1)
Лампы (1)
Motors (3)
NXT контроллер (1)
Датчик касания (2)
Датчики освещенности или цвета(2)
Ультразвуковой датчик (1)
Лампы (1)
•Количество используемых роботов в течение соревнований не ограничено, но в одном раунде можно использовать только одного робота.
• LEGO провода и кабели допускается использовать по мере необходимости.
• Запасные электрические части допускается хранить только в стартовой области поля.
• Компьютеры в зону соревнований не допускаются.
• Дистанционное управление роботом не допускается.
• Краски, ленты, клей, масла и т.д. не допускаются.
ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ
• Робот может быть запрограммирован с помощью LEGO Mindstorms, RoboLab, или NXT программного обеспечения (любой версии). Другого программного обеспечения не допускается.
• Патчи, дополнения, и новые версии программного обеспечения от производителей (LEGO и National Instruments), допустимы, но наборы инструментальных средств, в том числе набор инструментов LabVIEW, не допускается.
Если при осмотре будет найдено нарушение в конструкции робота, то судья может предоставить 3 минуты на устранение нарушения. В случае, если нарушение не будет устранено в течение этого времени, команда не сможет участвовать в состязании.
СОСТЯЗАНИЯ
• Состязание – совокупность трех раундов.
• Во время состязаний два поля размещаются вплотную друг к другу симметрично. Команды располагаются напротив друг друга, каждая у своего поля.
РАУНД
• Раунд – время, за которое робот должен выполнить миссии. Время отведенное на раунд 2 минуты.
• Для подготовки оборудования на поле состязаний дается 1 минута.
• Раунд начинается сигналом свистка судьи (или другим заранее оговоренным сигналом) и после этого вы запускаете робота. После запуска робот считается  "активным" – автономным и начинает выполнять миссии.
• В случае фальшстарта робот должен быть возвращен на Базу и перезапущен. Время в данном случае не останавливается.
• Если заранее известно, что у вас не будет другой команды напротив вас, то вы конкурируете с пустым столом и получаете очки как обычно.
• В перерыве между раундами в состязании, вы, как правило, имеете время на доработку робота и его программы по мере необходимости, но время может быть ограничено, в зависимости от расписания.
МИССИЯ
• Миссии это задания, которые робот должен выполнить на поле в течение одного раунда.
• Попытка – действие робота, в течение которого он находится на поле для выполнения миссии.
• Вы сами решаете, в каком порядке вы хотите выполнить миссии и сколько попыток вы на это потратите.
• Вы можете повторно попробовать пройти миссии  в течение одного раунда, но поля для этой цели восстанавливать нельзя.
• Если в миссии не указывается, как именно  выполнить действие, то разрешается любой способ выполнения данного действия. Например: Если миссия "поставить чашку на стол" то любой вариант постановки чашки (дном вниз или вверх) имеет верное решение.
МОДЕЛИ МИССИИ
• Модели миссии – объекты, расположенные на поле, с которыми взаимодействует робот. Запрещается причинять умышленный вред моделям, а так же уносить их с собой.
ГРУЗ
• Груз – предмет, который робот перевозит.
РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ
• Рабочая область -  место, где команда собирает, программирует робота и загружает программы в робота.
ПОЛЕ
• Поле – это поверхность, на которой робот выполняет миссии. На поле размещаются модели миссии.
БАЗА
• База – это место где располагается неактивный робот и оборудование для него. Базой считается не только специальная площадка на поле , но и область высотой 40 см над этой базой.
• Подготовка робота может осуществляться только  на базе.
• Касание робота оператором возможно только на базе.
АВТОНОМНОСТЬ
• В момент, когда робот запускается, он становится "активным" (понимается как автономный), и остается таковым, пока в следующий раз вы не прикоснетесь к нему.
• В случае касания робота, пока он активен, независимо от того, где он, или что он делает, попытка прерывается, а робот должен быть возвращен на базу и запущен снова. Время не останавливается.
• При неактивном роботе на базе, вам можно подготовить его для следующей попытки и перезапустить его.
ПОДГОТОВКА РОБОТА
• Перед началом  раунда, и когда еще робот не активен, вы можете подготовить его вручную на базе для выполнения задания.
• Типичная подготовка робота включает в себя ремонт, переустановку оборудования, выбор программ, погрузку/разгрузку грузов, и прицеливание. Эта работа должна проводиться на базе, можно использовать некоторое пространство прямо у базы, но нельзя изменять поле.
• Оборудование можно хранить на базе, готовить для следующей миссии.
• Вне базы возможно удаление мусора во избежание случайного повреждения робота в любое время, по мере необходимости.
• Вы не можете переместить или изменить что-нибудь за пределами базы, до, во время или после  раунда.
• Вы не можете попросить изменить поле вне разрешенного диапазона, но вы можете попросить, чтобы проверить и перепроверить правильность установки согласно спецификации.
• В случае отказа робота из-за аварии или посторонней помехи, судья может позволить "отменить действие", так быстро, насколько это возможно, если это возможно не останавливая время. Изменения в поле, или удаление неактивного робота из поля происходят таким же образом.
• Объекты миссии на поле после любого касания должны быть восстановлены как можно ближе к месту и ориентации, где они были в момент касания.
СТАРТОВАЯ ПОЗИЦИЯ
• Участники команды, кроме операторов, определенных заранее, не могут распоряжаться оборудованием.
• Ничего не допускается располагать на полу.
• Все необходимое оборудование и робот перед началом попытки, в том числе и установленное оборудование, ВСЕ должно полностью укладываться на базе.
• Робот может касаться объектов на поле, если речь идет об их перемещении или использовании.
• Вы НЕ можете прикасаться к оборудованию на базе, пока робот двигается или выполняет миссию.
• Вы НЕ может прикасаться к объектам на поле, которые робот использует в ходе миссии.
• Все должно быть неподвижным.
• Миссия считается выполненной, если выполнено задание и робот самостоятельно вернулся на базу.
• Робот считается вернувшимся на базу, если хотя бы одно колесо (гусеница, нога) коснулось границы базы.
Раунд начинается если:
• Очевидно, что исходное положение робота правильно, т.е. проекция робота и уставленного оборудования находятся полностью в границах базы.
• Все участники подтвердили свою готовность.
• Сигналом к старту считается последнее слово при обратном отсчете, либо начало заранее оговоренного сигнала, например, свистка.
• После этого, разрешается только запустить робота, чтобы начать выполнять миссии. Никакие другие действия не допускаются.
КАСАНИЕ
• Если вы касаетесь активного робота:
- за пределами базы, вы теряете баллы (определенные в миссии);
-  и часть груза за пределами базы, вы теряете эту часть груза.
• Когда вы касаетесь активного робота, убедитесь, что остановили его немедленно. Если активный робот вносит изменения на поле, судья может отменить это. Если изменения не могут быть отменены, то:
- отрицательные результаты пребывания остаются "как есть";
- миссия считается выполненной не до конца;
- робот может лишить себя возможности для выполнения задач, и может даже испортить предыдущие результаты.
• Если Ваш активный робот (нетронутый вами) теряет или потерял контакт с грузом, то груз остается там, где он остался и восстановление вручную не может быть осуществлено.
• Никому не позволено трогать ничего на поле до завершения подсчета баллов.
• Итоги состязания подводятся по лучшему результату  раунда.
• Оценки подсчитываются компьютером, если баллы у команд совпадают, победителем считается команда закончившая выполнение миссий за минимальное время.
• Все неясные вопросы трактуются в пользу участника.
ЗАГРУЗКА И БЕСПРОВОДНЫЕ СИГНАЛЫ
• Загрузка программ осуществляется в рабочей области.
• Если идет загрузка в контроллер RCX, убедитесь, что процесс защищен, и что нет другого RCX в зоне охвата. RCX робот должен быть выключен, когда он не используется.
• Если загрузка в контроллер NXT осуществляется с помощью кабеля, то Bluetooth должен быть отключен.
ОБРАТИТЕ ВНИМАНИЕ:
- счет идет на секунды;
- на недостатки границ поля;
- разнообразие в условиях освещения, с часу на час, и / или стола к столу;
- текстуру поля.
• складки на поле, которые зависят от расположения и тяжести различных объектов находящихся на поле.  Учитывайте это при проектировании и выполнении задания.
• Избегайте устройств, которые включают что-то скользящее по полю или границам стен.
• Прикрывайте датчики света от окружающего света.
ТРЕНЕРСКИЙ СОВЕТ
• Перед началом соревнований все спорные вопросы решаются на тренерском совете и доводятся до команд тренерами.
Описание миссий
  1. Запуск Ветрогенератора
    • Ветрогенератор необходимо запустить, нажав или ударив по рычажку
  2. Установка Солнечной батареи
    • Солнечную батарею необходимо поместить на крышу Цветочного домика
  3. Безопасность Цветочной леди
    • При выполнении миссий Цветочная леди не должна быть сдвинута или опрокинута.
  4. Сортировка мусора
    • Необходимо поместить имитатор желтого мусора на желтый контейнер и имитатор черного мусора на черный контейнер.
  5. Закрытие Дамбы
    • Необходимо закрыть отверстие в дамбе специально предназначенной для этого деталью, которая находится на поле.
  6. Развертывание Новой Дымовой трубы
    • Необходимо заменить черную трубу белой.
  7. Активизация Экогорода
    • Необходимо положить в специальный лоток не менее 4-х энергетических блоков (см. ниже) и запустить Экогород.
В ходе выполнения миссий 1-6 собираются энергетические блоки (прозрачные желтые круглые кирпичи). Собрав 4-6 энергетических блока можно запустить Экогород.
Правила состязаний роботов Экогород
Главная задача состязаний активировать Экогород. Для этого необходимо выполнить 4-6 миссий, в результате которых будут собраны 4-6 энергетических блока, с помощью которых будет выполнена последняя миссия  - активизация Экогорода.
Список миссий:
  1. Запуск Ветрогенератора
  2. Размещение Солнечной батареи
  3. Безопасность Цветочной Леди
  4. Сортировка Мусора
  5. Закрытие Дамбы
  6. Развертывание Новой Дымовой трубы
  7. Активизация Экогорода
Если Вы касаетесь активного робота, в то время как робот находится вне  Базы, то робот должен быть возвращен на Базу, перезапущен и команде назначается  штраф  5 баллов.
Если штраф за касание назначен, в то время как робот держит груз, то груз  должен быть возвращен на исходное место. Если грузом является Энергетический блок, то блок удаляется с поля судьей.
Сбор выпущенных Энергетических блоков может осуществляться роботом или оператором. Если активный робот или оператор вносит изменения на поле, судья может отменить это. Если изменения не могут быть отменены, то:
- отрицательные результаты пребывания остаются "как есть";
- миссия считается выполненной не до конца;
- робот может лишить себя возможности для выполнения задач, и может даже испортить предыдущие результаты.
ЗАПУСК ВЕТРОГЕНЕРАТОРА
МИССИЯ
Робот должен активизировать Ветрогенератор. Для активизации необходимо нажать или ударить по красному рычагу и будет выпущен энергетический блок. Выпущенный Энергетический блок роботу нужно забрать и принести на Базу.
ПОДСЧЕТ БАЛЛОВ
• Ветряной двигатель активизирован и выпущен Энергетический блок – 5 баллов 
• Робот возвращает Энергетический блок на Базу – 5 баллов.
РАЗМЕЩЕНИЕ СОЛНЕЧНОЙ БАТАРЕИ
МИССИЯ
Робот должен поместить Солнечную батарею на крышу дома и будет выпущен энергетический блок. Выпущенный Энергетический блок роботу нужно забрать и принести на Базу.
Энергетический блок должен быть выпущен только Солнечной батареей. Если он выпущен  другими устройствами или оборудованием, кроме Солнечной батареи, то баллы не начисляются и Энергетический блок должен быть удален из поля судьей.
ПОДСЧЕТ БАЛЛОВ
• Солнечная батарея выпускает Энергетический блок и остается на крыше – 8 баллов
• Солнечная батарея выпускает Энергетический блок, но не остается на крыше  – 5 баллов
• Робот возвращает Энергетический блок на Базу – 2 балла.
БЕЗОПАСНОСТЬ ЦВЕТОЧНОЙ ЛЕДИ
МИССИЯ
Робот не должен двигать или опрокидывать Цветочную Леди во время выполнения миссий.
ПОДСЧЕТ БАЛЛОВ
• Робот не двигает Цветочную Леди – 5 баллов.
СОРТИРОВКА МУСОРА
МИССИЯ
Робот должен собрать и отсортировать городской мусор, помещая Желтый Мусор в  Желтый Контейнер и Черный Мусор в Черный  Контейнер. Когда выпущены Энергетические блоки, они должны быть собраны и принесены роботом на Базу. Не разрешается приносить на Базу Мусор и Контейнеры.
Мусор и Контейнеры могут быть размещенный в любой отмеченной для них области.
Энергетические блоки должны быть выпущены только Мусором правильного цвета. Если он выпущен  другими устройствами или оборудованием, кроме Мусора, то баллы не начисляются и Энергетический блок должен быть удален из поля судьей.
ПОДСЧЕТ БАЛЛОВ
• Желтый Мусор выпускает Энергетический блок и остается на  Желтом Контейнере – 10 баллов
• Желтый Мусор выпускает Энергетический блок, но не остается на  Желтом Контейнере – 5 баллов
• Черный Мусор выпускает Энергетический блок и остается на  Черном Контейнере – 10 баллов
• Черный Мусор выпускает Энергетический блок, но не остается на  Черном Контейнере – 5 баллов
• Робот возвращает один Энергетический блок на Базу – 5 баллов
• Робот возвращает оба энергетических блока на Базу – 10 баллов.
ЗАКРЫТИЕ ДАМБЫ
МИССИЯ
Робот должен найти и использовать Блок Дамбы, чтобы закрыть Отверстие в Дамбе и выпустить Энергетический блок. Выпущенный Энергетический блок роботу нужно забрать и принести на Базу.
Блок Дамбы должен быть помещен в в отмеченную область впереди  Дамбы. Отверстие в Дамбе может быть расположено случайным образом.
Энергетический блок должен быть выпущен только Блоком Дамбы. Если выпущен  другими устройствами или оборудованием, кроме Блока Дамбы, то баллы не начисляются и Энергетический блок должен быть удален из поля судьей.
ПОДСЧЕТ БАЛЛОВ
• Выпуск Блоком Дамбы Энергетического блока – 10 баллов
• Блок Дамбы касается Дамбы, но не выпускает Энергетический блок  – 5 баллов
• Робот возвращает Энергетический блок на Базу – 5 баллов.
РАЗВЕРТЫВАНИЕ НОВОЙ ДЫМОВОЙ ТРУБЫ
МИССИЯ
Робот должен поднять Белую Дымовую трубу и положить Черную Дымовую трубу. Когда выпущен Энергетический блок, он должен быть принесен роботом на  Базу.

ПОДСЧЕТ БАЛЛОВ
• Новая Белая Дымовая труба поднята, старая Черная Дымовая труба опущена и выпущен Энергетический блок – 10 баллов
• Только одна Дымовая труба поднята или опущена – 5 баллов
• Робот возвращает Энергетический блок на Базу – 5 баллов.
АКТИВИЗАЦИЯ ЗЕЛЕНОГО ГОРОДА
МИССИЯ
Робот должен положить в лоток по крайней мере четыре Энергетических Блока и задвинуть лоток, тем самым активизировать Экогород.
Экогород должен быть активизирован только Энергетическими Блоками. Если активизировано другими устройствами или оборудованием, кроме Энергетических Блоков, то баллы не начисляются, Энергетические блоки должны быть возвращены на Базу и миссия может быть перезапущена судьей.
ПОДСЧЕТ БАЛЛОВ
• Энергетические блоки помещены правильно и Экогород активизирован  – 15 баллов.

Комментариев нет:

Отправить комментарий